ierwsza wzmianka o zamku pochodzi z 1315 roku lecz jego lokalizacja nie jest znana. Może stał on na wzgórzu Bukowiec po przeciwnej stronie Doliny Prądnika gdzie odkryte zostały niewielkie ślady XIII- wiecznej budowli.
        Zamek murowany wzniesiony został za panowania Kazimierza Wielkiego przy starej drodze handlowej wiodącej z Krakowa na Śląsk. W 1377 roku dzierżawcą zamku został Piotr Szafraniec herbu Starykoń i do 1608 r. był on w rękach tejże rodziny.
       Lata 1542-44 to rozbudowa rezydencji przez Stanisława Szafrańca i jego żonę Annę z Dębieńskich. Prace te wykonywał prawdopodobnie włoski architekt Mikołaj Castiglione. Około 1580 roku znowu prowadzono prace budowlane i z tego okresu pochodzi tzw. stary zamek. Jest to część budowli wokół wewnętrznego dziedzińca arkadowego.
       Późniejsi właściciele zamku Zebrzydowscy, Wielopolscy, Mieroszewscy przyczynili się także do jego rozbudowy. Połączono luźno stojące budynki, dziedziniec otoczono arkadowymi krużgankami, zbudowano widokową loggię, budynki wykończono attyką. W późniejszym czasie powiększono zamek o podgrodzie, które otoczono murami i zbudowano dwa bastiony. Brama wjazdowa broniona była fosą i zwodzonym mostem.
       Pożar, który wybuchł w 1718 roku zniszczył dużą część zamku. Odbudował go 1760 r. Jan Hieronim Wielopolski. Ponowny pożar i usunięcie się skały w latach 1850-53 znowu niszczy część budowli. Lecz ponownie odrestaurowany i mający jeszcze kilku właścicieli zamek przetrwał do naszych czasów. Jako jedyny z całego " Szlaku Orlich Gniazd " zachował swój pierwotny kształt.
          Jako ciekawostkę mogę podać, że sceny na zamku, w filmie  "Janosik"  kręcone były właśnie w Pieskowej Skałe. Wyposażenie sali tortur z tegoż filmu znajduje się w zamku w Niedzicy, jeden z odcinków tego serialu kręcony był na zamku Orawskim na Słowacji /polecam do zwiedzenia/.
...  "Zamek składa się z dwóch części, z których dolna, młodsza, tworzy kompleks budynków otaczających wielki dziedziniec od strony północno - zachodniej. Do zamku prowadzi jedyne wejście od strony parku przez bramę wjazdową, mieszczącą się w kurtynie, która łączy dwa obronne bastiony z pierwszej połowy XVII wieku. Za bramą znajduje się obszerny dziedziniec, rodzaj przedgrodzia, ujęty półkolisto zwartym kompleksem zabudowań i murów. Z przedgrodzia do właściwego zamku prowadzi brama mieszcząca się w budynku obok zegarowej wieży, 36 m wysokiej, zwieńczonej ostrosłupowym dachem. Przez ową bramę, obejmującą od wewnątrz gotycki portal, wchodzimy na mały dziedziniec mający kształt nieregularnego trapezu. Dziedziniec jest arkadowy; na jego dwupiętrowych ścianach zrekonstruowanych w r. 1949 przez usunięcie szpecących omurowań, widać między kamiennymi trzonami filarów półkoliste archiwolty łukowe a między nimi maszkarony. Pod jedną z arkad jest studnia wykuta do poziomu Prądnika. Ryzalitowe wejście prowadzi do klatki schodowej, w której wmurowane są dwa marmurowe pomniki przedstawiające postacie brodatych rycerzy w pozycji leżącej. Przypuszczalnie są to epitafia Szafrańców, do których zamek należał. Na pierwszym piętrze znajdują się krużganki nakryte sklepieniami krzyżowymi. Wzdłuż tych krużganków założony jest szereg większych i mniejszych komnat oraz kaplica św. Michała, zbudowana przez jednego z Zebrzydowskich na planie kwadratu, z ozdobnymi półpilastrami na ścianach i nakryta kopułą. Również na drugim piętrze są krużganki i komnaty dużych rozmiarów. Praca nad ich rekonstrukcją  jest w pełnym toku, zamek w ciągu najbliższych 6 lat ma być zupełnie odnowiony."
    Tak opisywał zamek w roku 1950 Władysław Szafer i Marian Gotkiewicz w czasopiśmie " Chrońmy przyrodę ojczystą".