amek zbudowany został w latach 1352 - 1372 przez księcia pomorskiego Bogusława V. Postawiono go na młyńskiej wyspie sąsiadującej z miastem a jego mury broniły miasto od strony wody.
 Początkowo była to budowla postawiona na planie prostokąta, budynki mieszkalne i gospodarcze zajmowały część wschodnią założenia i przylegały do murów obronnych. Część południowa składała się także z budynków oraz dwupiętrowej wieży bramnej. Naprzeciwko w murze północnym znajdowała się brama ze znajdującym się nad nią gankiem obronnym. Czwartą stronę założenia (zachodnią) zamykał wysoki mur kurtynowy.
  Prawie sto lat później kolejny jego właściciel, książę Eryk I Pomorski rozbudował zamek. Do zachodniego muru dobudował, od strony wewnętrznej nowe skrzydło a całość otoczył drugim rzędem murów. Kolejnej rozbudowy doczekał się zamek w 1480 roku gdy był siedzibą księcia Bogusława X. Ten z kolei rozebrał zbudowane dwadzieścia lat wcześniej wewnętrzne skrzydło zachodnie i postawił nowe tyle tylko, że od strony zewnętrznej istniejącego pierwotnego muru. Była to budowla trójkondygnacyjna, podpiwniczona mieszcząca w sobie pomieszczenia gospodarcze i dworskie. W ten sposób zwiększeniu uległ dziedziniec wewnętrzny.
  Następna rozbudowa miała miejsce w latach 1523 - 1538 a dokonał jej książę Barnim XI. Podwyższono o jedną kondygnację skrzydło południowe natomiast skrzydło wschodnie i wieże bramną powiększono o dwa piętra. Później rozbudowywał jeszcze zamek książę Jan Fryderyk (koniec XVII w.), książę Bogusław XIV w 1624 (pożar zniszczył skrzydło wschodnie) a po jego śmierci żona - Elżbieta. Za jej tam bytności powstała kaplica zamkowa w miejscu wcześniejszej sali rycerskiej, a która to w XVIII wieku wykorzystywana była jako magazyn soli.
  Dalsi właściciele zamku to margrabiowie brandenburscy i jest to kres świetności zamku w Darłowie. Powoli chyli się ku ruinie. Uderzenie pioruna powoduje pożar skrzydła zachodniego, później na zamku mieści się szpital wojskowy, więzienie a także magazyn zbożowy.
  W latach 30-tych XX wieku przeprowadzono remont budowli i od tej chwili do dnia dzisiejszego znajduje się tam Muzeum Regionalne działające także podczas drugiej wojny światowej.