W odległości 4 km na pn. od Udanina, między Strzegomiem a Środą Śląską, leżą Pielaszkowice.
Historia tej wsi jest wyjątkowo bogata, tradycja miejscowa wskazuje na założenie jej w XII w.przez Piotra Włosta w bogatym w lasy i bagnistym obszarze, trudnym do atakowania przez nieprzyjaciela.
W 1241 r. najazd mongolski ominął Pielaszkowice. W 1425 r., okolicę najechali husyci. W czasie wojny 30-letniej wieś się wyludniła. 
Ciągnęły tędy wojska szwedzkie, maruderzy jeszcze w 1647 r. grasowali w okolicy Środy Śląskiej. Sto lat później, w czasie „Wojen Śląskich, toczono walki w okolicach Strzegomia i Lutyni. W 1757 r. na Śląsk wkroczyli ponownie Austriacy, a okolice Pielaszkowic i Środy Śląskiej były zajęte przez wojska pruskie. Mimo wygranej bitwy pod Lutynią w grudniu 1757 r. przez Fryderyka II nie zawarto jednak jeszcze pokoju z Austrią. Dopiero w 1762 r. Śląsk przeszedł skich”, toczono walki
Kiedy w końcu XVIII w. na polityczną scenę wszedł Napoleon, przez Pielaszkowice przeciągają wojska francuskie. Współcześnie złożone sprawozdanie mówi, że w 1806 r. cesarz ze swoją świtą stał tu na kwaterze. Także w 1808 r. stacjonowały wojska francuskie, trwało to od Bożego Narodzenia aż do żniw w 1813 r. W 1813 r. rozpoczęły się ponownie walki na Śląsku, doszło do bitwy między oddziałami generałów: pruskiego von Kleista, i rosyjskiego Suworowa, a francuskim gen. Geulinoort. Rosjanie i sprzymierzone Prusy wyczerpani walkami wyprosili u Napoleona zawieszenie broni. Do rozmów doszło 4.06.1813 r. w pielaszkowickim zamku. Podczas rokowań cesarz zatrzymał się w Środzie Śląskiej. Jego zgoda na rozejm okazała się dla Francji wielkim błędem, to na Elbie Napoleon powiedział: „To była największa głupota mojego życia, tymczasem baron Stein z Austrii w imieniu swego kraju przystąpił do sojuszu przeciw Napoleonowi. Tak doszło w październiku do bitwy narodów pod Lipskiem i klęw: pruskiego
W pn. części wsi znajduje się założenie pałacowo-parkowe, obecnie w stanie znacznego zniszczenia. W jego pn. części wznoszą się ruiny renesansowego pałacu. Około 1930 r., w czasie odnawiania zabytkowej wieży zamkowej, stwierdzono, że dwór obronny został wzniesiony w XVI w. przez hr. Mulheima. Była to budowla trójskrzydłowa, z główną 6-kondygnacyjną wieżą zwieńczoną hełmem. Obiekt był otoczony fosą z wodą. Z inicjatywy gen. Johanna Wilhelma von Buddenbrocka w 3 ćw. XVIII w. przeprowadzono rozbudowę rezydencji. Gruntowną przebudowę przeszła ona w 2 poł. XIX w. W 1945 r. została uszkodzona wieża.
Obecnie zachowany, mocno zdewastowany obiekt założony jest na planie podkowy, dwupiętrowy, zachowujący w skrzydle pn. narożną, renesansową basteję z kluczowymi strzelnicami. Fosa, otaczająca
pierwotnie całe założenie dokoła, została częściowo zasypana w XIX w. Park otaczający obecnie zamek był pierwotnie barokowym ogrodem ozdobnym, który został założony w 3 ćw. XVIII w. z inicjatywy J. W. von Buddenbrocka. W 2 poł. XIX w. został on przekształcony w niewielki park naturalistyczny. Z tego okresu pochodzą też obsadzenia położonego przed fasadą dworu kolistego gazonu oraz pojedyncze lipy i dęby rosnące wzdłuż dróg dojazdowych. Park został powiązany z zielonym otoczeniem rezydencji oraz z zachowaną częścią fosy, okolonej z dwóch stron alejami grabowymi, wiodącymi po groblach. Na pocz. XX w. drzewostan parkowy wzbogacono, dosadzając m.in. sosny wejmutki, świerki i miłorząb dwuklapowy. Na skraju parku, przed wjazdem na teren założenia, ustawiony jest pamiątkowy kamień granitowy o wys. ok. 3 m, upamiętniający pobyt Napoleona I w Pielaszkowicach i związanych z tym wydarzeń; widoczne są na nim ślady po pamiątkowych tablicach.
Jerzy Maciejewski