ierwotnie w tym miejscu stał drewniany zamek kasztelański z kamienną wieżą ostatniej obrony i kamienną rotundą pełniącą funkcje kaplicy grodowej. Rotunda, pochodząca z XI wieku jest najstarszą, murowaną budowlą w Cieszynie i do XIV wieku była jedyną świątynią w tym mieście. Msze święte odprawiano w niej jeszcze w XVIII wieku. Obecnie co roku 6 grudnia również odprawiana jest msza święta w dzień imienin św. Mikołaja, który jest jej patronem. 
   Murowany zamek w Cieszynie zbudowany został w XIV wieku przez książąt cieszyńskich Kazimierza I i jego syna Przemysława I Noszaka. Była to okazała budowla obronna składająca się z zamku górnego i średniego oraz podzamcza nazywanego także zamkiem dolnym.
   Zamek górny posiadał budynek mieszkalny z komnatami książęcymi, kaplicę oraz w północno -  wschodniej części dziedzińca wysoką kwadratową wieżę obronną zwaną Piastowską. Całość otaczały potrójna linia murów obronnych.
  Zamek średni zajmował wschodnią część wzgórza a wjazd do niego prowadził przez bramę bronioną dodatkowo okrągłą basteją.
  Zamek dolny miał charakter gospodarczy. Mieściły się tutaj stajnie, zbrojownia i pomieszczenia dla służby a wjazd do niego prowadził przez most zwodzony.
   Była to więc potężna i trudna do zdobycia na owe czasy twierdza i pozostała taką aż do roku 1645. Wtedy to, podczas wojny trzydziestoletniej został zamek zdobyty przez wojska szwedzkie i pozostawał w ich rękach przez okres dwóch lat. Austriacy, chcąc odzyskać utracony zamek przeprowadzili silny ostrzał artyleryjski i zdobyli go. Lecz zniszczenia spowodowane tym szturmem były tak wielkie, że odbudowanie zamku nie miało już żadnego sensu.
  W 1653 roku należący do księstwa cieszyńskiego zamek przeszedł, wraz z księstwem w ręce Habsburgów. Z ich to polecenia rozebrano zniszczony zamek /w 1839 roku/ pozostawiając jedynie wieżę Piastowską oraz romańską rotundę zmienioną na klasycystyczny pawilon. W miejscu zamku dolnego powstała oranżeria /rozebrana w 1966 roku/ i wybudowano pałac myśliwski /1840 rok/ wykorzystując fundamenty dawnego założenia zamkowego.
  Obecnie, oprócz wieży Piastowskiej /jej wysokość to 24 metry a grubość muru w przyziemiu około 2 metrów/ i rotundy / wysokość 11 metrów, grubość murów - 1,5 metra a średnica nawy to 6,5 metra/ z zamku nie pozostało wiele lecz odkrywane są przez archeologów ciągle nowe jego partie. Odsłonięto część średniowiecznego bruku, fragmenty murów oraz fundamenty dawnych zamkowych budowli np. kuchni. Zrekonstruowano XII- wieczną wieżę pozostałą z dawnego kasztelańskiego zamku. Prace trwają i następne odkrycia to tylko kwestia czasu.