amek zbudowany został z początkiem XIV wieku na miejscu wcześniejszego grodu. W 1377 roku zdobyty został przez wojska polskie podczas wyprawy na Litwinów. Dowódcą wojsk był Sędziwoj z Szubina. W późniejszym czasie zamek był we władaniu książąt mazowieckich a od 1462 roku po włączeniu ziem do Korony należał do króla Polski. Na zamku mieli swą siedzibę królewscy starostowie.
  W 1500 roku zamek wraz z miastem zostaje zniszczony przez Tatarów lecz wkrótce ponownie był odbudowany.
Przez pewien czas zamek należy do Arnulfa Uchańskiego (1543), który chciał zakupić starostwo grabowieckie lecz transakcja nie doszła do skutku. Tak więc zamkiem dalej zarządzali starostowie.
  W 1617 roku zamek składał się z jednokondygnacyjnego budynku mieszkalnego po stronie zachodniej i połączonego z nim budynku gospodarczego z kancelarią po stronie południowej oraz baszty a wszystko otaczała drewniana palisada. W części gospodarczej znajdowała się kuchnia i piekarnia, pod nimi piwnica a obok stajnia i sień prowadząca do kancelarii. Mieszkanie starosty składało się z dwóch pokoi i sali. Stodoła i wozownia znajdowały się poza zamkiem.

 Podczas powstania B. Chmielnickiego w 1648 roku wojska kozackie napadły i częściowo zniszczyły miasto lecz zamku nie udało im się zdobyć.
  W pierwszej połowie XVII wieku zamek zaczął popadać w ruinę lecz kolejny starosta Stanisław Sarbiewski w latach 1655 - 1658 odremontował budowlę. Z własnych środków zakupił też armatę za co Sejm w 1658 roku przyznał mu w nieodpłatną sześćdziesięcioletnią dzierżawę wieś Miączyn. 

  Zamek oprócz roli obronnej pełnił także rolę archiwum gdzie na parterze przechowywano księgi grodzkie i ziemskie powiatu grabowieckiego i horodelskiego, natomiast na piętrze znajdowała się kancelaria oraz sale sądowe.

  Po stu latach zaniedbywane założenie znowu chyli się ku ruinie i pomimo tego, że w 1765 roku król Polski Stanisław August nakazuje jego odbudowanie nic z tego nie wychodzi. Ostatecznie w 1837 roku zamek a właściwie jego ruiny zostają rozebrane przez Feliksa Radziejowskiego.
  Chociaż jeszcze w połowie XIX wieku widoczne były pozostałości bramy wjazdowej i części murów to do dnia dzisiejszego nic z tego nie pozostało.