amek zbudowany został w pierwszej połowie XIV wieku nad rzeką Pilicą przez Kazimierza Wielkiego. Był zamkiem nizinnym a jego usytuowanie na niewielkim wzniesieniu wśród mokradeł i  bagien z jednej strony oraz rzeką z drugiej, które naturalnie broniły do niego dostępu był warownią trudną do zdobycia. Ponadto dostępu broniły także kamienne mury oraz fosy z wodą. W skład zamku wchodziły dwa  budynki mieszkalne od strony zachodniej i północnej postawione prostopadle do siebie (w kształcie litery "L"), duży dziedziniec i dwie wieże obronne. Jedna z wież, ośmioboczna stała w północno - wschodnim narożniku natomiast druga czworoboczna znajdowała się w ciągu muru obronnego po stronie południowej. Wjazd do zamku prowadził przez bramę w murze wschodnim a poprzedzał go drewniany most przerzucony nad fosą z wodą.
  Dalsza rozbudowa zamku miała miejsce pod koniec XIV wieku. Po obu stronach stojącej w części południowej dziedzińca czworobocznej wieży wybudowano nowy budynek mieszkalny.
  Do 1458 roku zamek był własnością królewską a od tego roku przeszedł w ręce prywatne jako zastaw pod pożyczkę pieniężną udzieloną królowi Kazimierzowi Jagiellończykowi przez Wincentego z Giżyc. Następnym właścicielami zamku była rodzina Leżajskich a po nich Drzewickich.
  Dwukrotnie zamek niszczony zostaje przez pożar. Pierwszy raz w 1515 roku a drugi raz w 1561 lecz Drzewieccy odbudowują swoją siedzibę.
  Podczas wojny polsko - szwedzkiej w 1655 roku zamek został zniszczony przez wojska szwedzkie i ponownie nie podjęto już prac związanych z jego odbudową. Lustracja z 1789 roku podaje, że ze wspaniałego niegdyś zamku pozostały tylko gruzy i rozwaliny.
  Okoliczna ludność powoli rozbierała pozostałości zamku nawet pomimo zakazu wydanego w 1896 roku tak, że do chwili obecnej z dawnej królewskiej siedziby zachowały się tylko fundamenty baszt i piwnic.