amek zbudowany został na sztucznie usypanym wzgórzu w połowie XIV wieku przez książąt mazowieckich. Początkowo była to wieża mieszkalno - obronna a jej budowniczym był Siemowit III lub Siemowit IV. Wieża rozebrana została na przełomie wieków XIV i XV a w jej miejscu powstało nowe założenie obronne. Zbudowano drewniane budynki mieszkalne, murowaną czworoboczną wieżę w północno - wschodnim narożniku a całość otoczono murem obronnym. Po północnej stronie zbudowano tzw. przygródek, który broniły wały ziemno - drewniane a od zamku właściwego oddzielony był suchą fosą. Zadaniem takiego przygródka był pełnić rolę gospodarczą dla zamku a podczas oblężenia był pierwszą linią obrony. Wszystko otoczone było fosą z wodą.
  W późniejszym czasie (połowa XV wieku) zamek został rozbudowany o murowany budynek mieszkalny od strony północnej przylegający do muru obronnego, zbudowano nową wieżę bramną od strony wschodniej, którą poprzedzał most zwodzony.
  Kolejna rozbudowa miała miejsce w wieku XVI kiedy to władał nim Krzysztof Szydłowiecki starosta gostyniński. Zbudowano wtedy następny budynek mieszkalny tym razem od strony południowej i powiększono wieżę bramną.
  Podczas szwedzkiego najazdu zamek uległ zniszczeniu lecz został odbudowany. Niestety jego świetność już przeminęła a kres jego istnienia przyniosły wojska pruskie w 1793 roku kiedy to zajęły warownię a następnie zaczęły ją rozbierać. Ćwierć wieku później po dawnym zamku pozostała jedynie czworoboczna wieża i fragmenty murów. W miejscu zamku zbudowano kościół ewangelicki, który dotrwał do końca drugiej wojny światowej a po niej zmieniono go na kościół rzymskokatolicki. Został on opuszczony pod koniec lat 70-tych XX wieku i opuszczony popadał w ruinę. 
  Obecnie z dawnego zamku pozostały tylko fragmenty wieży i kaplica zamkowa. Od 2005 roku trwają prace mające na celu odbudowanie zamku.