amek zbudowany został z drewna w XIII wieku. Dokumenty wspominają o tej budowli za panowania Bolesława Wstydliwego.
  W 1327 roku budowla została zniszczona przez Krzyżaków wraz z księciem mazowieckim Wacławem lecz ponownie ją odbudowano. Cztery lata później znowu zamek zostaje zdobyty i zniszczony przez wojska krzyżackie a w 1332 roku po zajęciu przez nich Kujaw w miejscowości Kowal zostaje ustanowione komturstwo.
  Za panowania Kazimierza Wielkiego zamek zostaje odbudowany tym razem za budulec posłużył kamień i cegła.
   W 1383 roku zamek opanował Abraham Socha dla księcia Ziemowita Płockiego.
  Na zamku gościł w 1421 roku król Polski Władysław Jagiełło.
  Zamek był siedzibą starostów i oni to dbali o jego utrzymanie i obronność. W 1563 roku wielki pożar zniszczył zarówno miasto jak i zamek lecz ówczesny starosta Stefan Morsztyn ponownie odbudował założenie. Mieściła się w nim władza sądownicza, miejska a także administracja zamku i siedziba starosty. 
  Wojna polsko - szwedzka nie przyniosła większych szkód dla zamku, który został ograbiony lecz nie uległ zniszczeniu. W późniejszym czasie zamek był stopniowo opuszczany i popadał w ruinę. W 1771 roku starosta Michał Sokołowski polecił rozebranie zamkowych murów i polecenie to zostało częściowo wykonane.
  W 1797 roku nastąpiła dalsza rozbiórka i ostatecznie w 1814 roku zamek został całkowicie rozebrany a plac po nim podzielono na działki i sprzedano.
  Możliwe, że obecnie pod budynkiem Straży Pożarnej znajdują się fundamenty dawnego założenia.