amek budowany był od 1260 roku przez zakon krzyżacki na miejscu wcześniejszego grodu pruskiego zdobytego w 1232 roku. Usytuowany został na wzgórzu gdzie od strony zachodu i południa naturalnie był broniony przez strome zbocza.
  Zbudowany został na planie czworoboku z dwoma skrzydłami mieszkalnymi stojącymi prostopadle do siebie po stronie południowej i zachodniej. Pozostałe strony zamykał kamienno - ceglany mur obronny. W skrzydle północno - zachodnim znajdował się refektarz (jadalnia) i kapitularz (pomieszczenie do narad) a skrzydło południowo - zachodnie  służyło za mieszkanie dla komtura i zakonników. Wjazd na zamkowy dziedziniec był w murze północnym a poprzedzało go przedzamcze od zamku oddzielone fosą z wodą natomiast od zewnątrz bronione przez mur obronny i fosę. Na przedzamcze wjazd prowadził przez kilkupiętrową wieżę bramną a poprzedzał go most, częściowo zwodzony przerzucony nad szeroką fosą z wodą. Przedzamcze pełniło funkcję gospodarczą i znajdowały się na nim między innymi stajnie oraz spichlerz.
  Zamek kilkakrotnie był oblegany przez różne wojska np. w 1271 przez Jaćwingów, w 1410 przez Polaków a w 1454 przez wojska Związku Pruskiego.
  Będący pierwotnie siedzibą komtura zamek po 1415 roku został tylko siedzibą zarządcy krzyżackiego a stało się tak za sprawą  wzrostu znaczenia zamku w Toruniu natomiast Bierzgłowo utraciło swoje znaczenie zarówno administracyjne jak i militarne.
  Po pokoju toruńskim w 1466 roku zamek przeszedł w ręce polskie. W 1520 roku zamek został własnością miasta Torunia a w zamian miasto oddało królowi Zygmuntowi I zamek w Świeciu.
   Pożary jakie miały miejsce w latach 1522, 1580, 1590 i 1782 zniszczyły bierzgłowski zamek.
   Gdy pozostałe resztki zamku dostały się w ręce prywatne w 1860 roku został on częściowo odbudowany. Zrekonstruowano skrzydło południowe a także wieżę bramną.
W późniejszym czasie zamek dzierżawiony był (1929 rok) a nastepnie kupiony (1922 rok) przez biskupów chełmińskich.
  Po drugiej wojnie światowej zamek służył jako siedziba Zakładu Opieki Społecznej (1945 - 1992) a obecnie należy do Kurii Toruńskiej, przez którą jest remontowany.