amek zbudowany został w 1218 roku przez Zakon Kawalerów Mieczowych. Od 1237 roku na zamku miał swoją siedzibę Wielki Mistrz Zakonu. W 1495 roku z polecenia mistrza von Pletenberga warownia została umocniona i rozbudowana. Siedzibą Wielkich Mistrzów zamek był przez około 300 lat.
  W 1561 roku zamek, miasto oraz całe Inflanty wcielone zostały do Litwy. Mieszczanie w 1577 roku postanowili poddać się księciu holsztyńskiemu Magnusowi i jego to żołnierze zamieszkali w zamku. Jednak car Iwan Groźny odbił miasto i zamek a jeden z obrońców, Boismann, nie chcąc się poddać wysadził się w powietrze w zamkowej prochowni.
  W następnym roku wojska polsko - litewskie pokonały pod miastem wojska rosyjskie a podpisany w 1582 roku pokój w Kiwerowej Horce przywrócił Inflanty Polsce.
  W 1583 roku w Kiesi ogłoszona została nowa konstytucja Inflant a od 1598 roku miasto było stolicą województwa wendeńskiego I Rzeczypospolitej do 1660 roku. Jednak toczące sie ciągle spory i wojny nie ustawały lecz przynosiły kolejne zniszczenia. I tak w 1600 roku zamek przechodzi do rąk szwedzkich aby w roku następnym po oblężeniu przez hetmana Krzysztofa Mikołaja Radziwiłła powrócić do Polski. Również podczas wojny w 1628 roku czy w 1658 roku kiedt to został  zdobyty przez wojska litewskie pod dowództwem hetmana polnego Gosiewskiego zamek znacznie ucierpiał. 
  W 1660 roku po podpisaniu pokoju w Oliwie większa część Inflant przypadła Szwedom włącznie z miastem Kieś.
  Rok 1709 to przejęcie przez Rosję Inflant szwedzkich i jest to czas gdy zamek w Kiesi uległ prawie całkowitemu zniszczeniu.